在当前的机器人研究中，末端抓手是机器人应用广泛的部件之一。它的主要作用是进行物体的抓取、搬运和放置等任务。末端抓手具有多种结构形式和原理，既可根据不同应用场合进行设计，也可根据不同物体的形状和材质进行选择。

首先，让我们详细了解一下机器人末端抓手的工作原理。其应用离不开一些原理，下面介绍几种常见的原理：位置伺服原理、动力学原理以及视觉识别原理。位置伺服原理解决了通过用传感器检测机器人发出的位置信息与抓手所在位置信息之间误差，并再次调整来保持抓手位置的问题。这一方法通常适用于对于物体位置精度要求较高的场合。

动力学原则则利用物体动力学知识来计算出物体质量、惯性、重心等基本参数，从而实现对物体进行操作。在此基础上，视觉识别技术通过摄像头捕捉图像并通过算法判断轮廓、颜色信息等参数，以及判断方向和姿态数据，从而指令机器人执行操作。

接下来，我们将探讨机器人末端抓手结构设计方面的情况。由于不同的需求和环境可以采用多种结构形式，这里列举机械、气动液压及电动三种比较常见的手段：

机械式握持装置：这一类型简单且易于实施，但在处理复杂形状或狭小空间中的材料时存在局限性。

气动式握持装置：这类设备依赖于空气压缩或其他气流控制，可以快速准确地完成任务；它们相对简单且成本较低。

液压式握持装置：这些系统利用油液压力提供强大的力量，对于大型或有较高运动惯性的材料表现出优越性能，同时提供稳定性。

电子驱动式握持装置：这种设备使用电池驱动物或者电子磁铁，以达到更高精度、高灵敏度及复杂操作能力。

总结来说，末端执行机构对于自动化系统至关重要，它们能够以各种方式应对各类问题。当结合特定的计算模型，如基于位移测量（location sensing）、物理规律（physics-based）以及图像分析（image analysis），最后实现有效、高效地处理任何对象。这正是未来科技发展的一个关键领域，即如何提高智能终端工具使其更加灵活、高效。此外，将继续进步与完善相关技术，将进一步推进自动化领域中的创新成果，为未来的工业革命铺平道路。