1、案例背景： 桁架式机械手广泛应用于自动化生产线上，诸如CNC数控车床和CNC加工中心机床等，运用机械手自动完成上下料，以进行加工从而降低劳动力成本，提高生产效率和生产质量等。双Z轴（二拖二）桁架机械手，对控制系统算法要求高，工艺上需要保证机械双臂独立运行，互不干扰。出于更复杂多台机床配合加工的需求，往往不能采用独立单臂机械手，需要通过多臂协调、并行工作，以完成上下取料，从而节约硬件成本，并满足实时性的工艺要求。

2、技术难点（针对某工艺）： A：车床上下料工艺，在小型车床取放加工工件中使用，不仅代替了人工实现自动化，还提升了操作速度与精度；B：输送带料仓设计，可实现立体料仓的自动取放，同时减少客户复杂的料仓设计需求，并引入码垛工艺；C：标准堆叠一组取料，一组放料，其间隔三组取隔板，再至四组放成品隔板，每次操作结束后利用子程序送料整堆送料，当感应到位后停止。

3、顶控科技解决方案——RTE080总线系列 顶控科技推出了RTE080总线系列，该系列配备有手控示教器+总线运动控制主板+IO扩展板，以及伺服驱动器及执行元件等，这些设备搭载基于可编程的专业软件，使得该系统具有极高的可扩展性，并支持用户二次开发。

4、方案特点：

高精度运动控制算法确保定位准确性且误差小，有防撞保护功能以及绝对值定位能力；

支持CANopen总线控制技术，为高效率与低成本提供保障；

可以通过CAN总线IO扩展模块最多扩展16个IO模块，便于灵活配置；

针对车床行业特别开发的应用程序，可以满足不同机型和不同应用需求；

外观布局合理美观且符合工业级结构设计，为工程学操作方式提供便利。

5、RTE080总线方案架构图：

6、产品特点：

配置表：

我们在此提供了一套全面的解决方案，即我们的RTE080总信号系列。这套系统包括一个显示教学器、一根通道运动主板、一根输入/输出扩展卡以及必要的一些伺服驱动装置。这些设备都配备有强大的专家软件，使得它可以处理9个轴路和7个拓展卡。

我们的优势是专业产品，我们推出了一个名为RTE080的大数据采集技术，它用于桁架式机械的手握把控制系统。在这个系统中，我们结合了最新的人机交互界面，使得操纵起来既直观又简单。此外，这个系统还包含一些先进的算法，如逻辑跳转和多任务处理，让它能同时管理两个或更多的手臂，而不会出现任何冲突。这使得整个过程更加有效率。

稳定的产品也是我们所追求之处，因为我们知道对于这样的设备来说，无论是在研发还是部署阶段，都必须考虑到可靠性。而为了达到这一目标，我们采用了模块化结构来简化装配过程，同时也让用户能够更容易地进行维护。此外，由于其通用性强，它也易于标准化管理。

丰富经验也是我们的优点之一。在不同的行业和不同的制造流程中，我们已经成功地部署过许多批量项目，并获得了客户们高度认可的事实证明了这一点。