在工业自动化领域，SCARA机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个金属杆和夹持器组成，该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。这是四轴SCARA机器人与六轴关节式机器人中最大的区别。

四轴SCARA机器人特别为高速取放作业而设计，其独特的设计使得它们具有很强的刚性，从而胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机器人擅长高速取放和其他材料处理任务。

六轴机器人的第一个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”关節，這讓它具有人类的手臂和手腕類似的能力。六軸機械手臂更多的關節意味著他們可以拿起水平面的部件，以特殊角度放入产品包装里。他们还可以执行许多由熟练工人们才能完成的操作。

总结来说，在工业自动化中，不同类型的机械臂各有其独特之处，而这正是它们能够适应不同生产需求并提供不同的解决方案所体现出的多样性。了解这些差异对于选择合适的人类-计算协作系统至关重要，让我们继续探索如何利用这些技术来提升我们的工作效率，并创造更加智能、可持续的地球环境。